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pid調(diào)節(jié)參數(shù)怎么設(shè)置_怎么調(diào)節(jié)pid參數(shù)

PID參數(shù)的設(shè)定調(diào)節(jié)如下:

1、PID就是通過系統(tǒng)誤差利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。不同廠家的公式稍有不同,但是基本上都離不開三個參數(shù):比例、積分時間、微分時間。

2、采樣周期。在進(jìn)行PID調(diào)節(jié)之前要先設(shè)定好PID的采樣周期,采樣周期設(shè)定主要根據(jù)被控對象的特性決定。

被控對象變化快的(如:流量),可將采樣周期設(shè)定在100ms左右,采樣周期變化慢的(如:液位)可將采樣周期設(shè)定在1000ms,對于特別緩慢的(如:溫度)可設(shè)置成5-10S。簡單的理解是多長時間比較一次采樣值與設(shè)定值。

當(dāng)然需要注意的是,采樣周期必須大于程序的執(zhí)行周期(PLC的運行周期)。

3、比例。比例作用是依據(jù)偏差的大小來動作.比例有時又被稱為增益用Gain表示,當(dāng)控制量與被控量成正比例關(guān)系時(例如:閥位與流量)增益為正數(shù);

當(dāng)控制量與被控量成反比例關(guān)系時(例如:液位與頻率)增益為負(fù)數(shù)。比較簡單的理解是如果設(shè)定值與反饋值有偏差時一次調(diào)整多少。

當(dāng)然比例參數(shù)設(shè)定是還要考慮被控值的性質(zhì),對于變頻器來說,單次變化可以為0.01但是對于閥門來說最小變化為0.2比較好。因為閥門的精度較低。

4、積分。積分作用是依據(jù)偏差是否存在來動作的,在系統(tǒng)中起著消除余差的作用。

在調(diào)節(jié)時可以先設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩之后在反過來,逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。

記錄此時的Ti,設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時間可以簡單的理解成調(diào)整的頻率(只是為了方便理解)。

5、微分。微分的作用是依據(jù)偏差變化速度來動作的,在系統(tǒng)中起著超前調(diào)節(jié)的作用。很多情況下微分是不需要調(diào)節(jié)的。若要設(shè)定,與確定P和Ti的方法相同,取不振蕩時的30%。微分可以簡單理解為超前控制。

6、死區(qū)。死區(qū)在PID調(diào)節(jié)是一個非常重要的量,可以人為地增加控制回路的穩(wěn)定性,設(shè)置好死區(qū)甚至可以減少大量的調(diào)整過程。

通俗的理解死區(qū)就是你所能接受的最大偏差。死區(qū)的大小一般要大于反饋值的波動范圍。死區(qū)的設(shè)置應(yīng)該在其它參數(shù)的設(shè)置基礎(chǔ)上進(jìn)行,否則會導(dǎo)致系統(tǒng)失去控制。?PID參數(shù)的設(shè)定調(diào)節(jié)技巧基本上就是這樣了。

PID常用口訣:
參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查,
先是比例后積分,最后再把微分加,
曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大,
曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳,
曲線偏離回復(fù)慢,積分時間往下降,
曲線波動周期長,積分時間再加長,
曲線振蕩頻率快,先把微分降下來,
動差大來波動慢,微分時間應(yīng)加長,
理想曲線兩個波,前高后低四比一,
一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低

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